松下伺服驱动器A6BF系列属于EtherCAT总线类型，它的X4连接器与传统驱动器的有所不同，最直观的就是针脚数量不同，A6BF总线系列的X4仅26针，不再是50针的大连接器了。
关于连接器的针脚接线图在网上基本是搜不到的，因为总线类型的伺服驱动器针脚可以自定义功能，也就没有固定的接线图。不过官方出厂就设置了一些必要的针脚，如限位与原点信号等。具体的说明如下表所示。
| 信 号 名 | 记号 | 连接器PIN | 内 容 |
| 输入信号电源 | I-COM | 6 | 连接外部直流电源（12～24V）的+极或者-极 |
| 强制报警输入 | E-STOP | * | ・使其发生 Err87.0「强制报警输入异常」。 ・可通过 4F21h（Logical input signal） 进行监视 |
| 正方向驱动禁止输入 | POT | 7 (SI2) | ・向正方向的驱动禁止输入以及原点复位动作中 使用的外部信号输入。 ・本输入为 ON 后的动作通过 Pr5.04「驱动禁 止输入设定」进行设定。 ・以驱动禁止输入使用时，超过机械可动部向 正方向移动此输入信号的移动范围时，请连 接使此输入为 ON。 ・原点复位动作中以原点基准触发使用时，此 输入信号只可分配 SI6。 确保信号宽度在关闭时为1 ms 以上，打开 时为2 ms 以上。另外，本数值并非保证 值 |
| 负方向驱动禁止输入 | NOT | 8 (SI3) | ・向负方向的驱动禁止输入以及原点复位动作中 使用的外部信号输入。 ・此输入为 ON 时的动作通过 Pr5.04「驱动禁 止输入设定」进行设定。 ・以驱动禁止输入使用时，超过机械可动部向 正方向移动此输入信号的移动范围时，请连 接使此输入为 ON。 ・原点复位动作中以原点基准触发使用时，此 输入信号只可分配 SI7。 确保信号宽度在关闭时为1 ms 以上，打开 时为2 ms 以上。另外，本数值并非保证 值 |
| 原点近傍输入 | HOME | 9 (SI4) | ・原点复位动作中为使用的原点近傍传感器以 及外部信号输入。 ・原点复位动作中以原点基准触发使用时，此 输入信号只可分配 SI5。 确保信号宽度在关闭时为1 ms 以上，打开 时为2 ms 以上。另外，本数值并非保证 值 |
| 回退动作输入 | RET | * | 通过对Pr6.85“回退动作条件设定”进行设 定，在满足条件时执行回退动作 |
| 外部锁存输入 1 | EXT1 | 10 (SI5) | ・Touch probe 以及原点复位动作下作为触发 信号使用的外部信号输入。 ·请确保关闭时信号宽度在1 ms 以上，开启 时在2 ms 以上。 另外，本数值并非保证值。 ・EXT1可分配到 SI5，EXT2可分配到 SI6。 |
| 外部锁存输入2 | EXT2 | 11 (SI6) | |
| 通用监视器输入 1 | SI-MON1 | * | ・作为通用监视器输入使用。 ・本输入对动作无影响。 可在 4F21h(Logical input signal)、 4F23h(Logical input signal(expansion portion))、60FDh(Digital inputs)下监 视。 |
| 通用监视器输入2 | SI-MON2 | * | |
| 通用监视器输入3 | SI-MON3 | 12 (SI7) | |
| 通用监视器输入4 | SI-MON4 | 13 (SI8) | |
| 通用监视器输入5 | SI-MON5 | 5 (SI1) | |
| 外部报警清除输入 | A-CLR | * | ・解除报警状态。 ・也有通过此输入无法解除的报警。 |
| 动态制动器(DB)切换输入 | DB-SEL | * | ・切换停止后(主电源关闭时)的动态制动器 (DB)的 ON/OFF。 ・只在主电源关闭检出时可切换。 |
| 伺服报警输出 | ALM+ | 3 (SO3+) | ・表示报警发生状态的输出信号。 ・正常时输出晶体管为 ON， 报警发生时输出晶体管为 OFF。 |
| ALM- (Alarm) | 4 (SO3-) | ||
| 伺服准备输出 | S-RDY | * | ・表示电机为可通电状态下的输出信 号。 ・以下条件全部成立时，进入伺服准 备，输出晶体管为 ON。 （1）确立控制/主电源 （2）未发生报警 （3）确立 EtherCAT 通信 |
| 外部制动器解除信号 | BRK-OFF+ | 1 (SO1+) | ・使电机的电磁制动器动作。输出时间信号。 ・电磁制动器解除，打开输出晶体管。 ・此输出需要分配到全控制模式。 |
| BRK-OFF- | 2 (SO1-) | ||
| set brake 输出 | set brake | * | ・60FEh:输出Digital outputs/Bit0所 设定的信号。 ・1时，关闭输出晶体管。 （制动器动作。） ・参照输出晶体管状态注解*4)。 |
| 定位完成 | INP | * | ・输出定位完成信号。 ・定位完成，打开输出晶体管。 ・详情请参照 4-2-4 项。 |
| 速度到达输出 | AT-SPEED | * | ・输出速度到达信号。 ・速度到达，打开输出晶体管。 ・详情请参照 4-3-1 项。 |
| 转矩制限中信号输出 | TLC | * | ・输出转矩制限中信号。 ・转矩制限，打开输出晶体管。 ・详细内容请参照 6-4。 |
| 零速检出信号 | ZSP | * | ・输出零速检出信号。 ・零速检出，打开输出晶体管 |
| 速度一致输出 | V-COIN | * | ・输出速度一致信号。 ・速度一致，打开输出晶体管。 ・详情请参照 4-3-2 项 |
| 定位完成 2 | INP2 | * | ・输出定位完成 2 信号。 ・定位完成 2，打开输出晶体管。 ・详情请参照 4-2-4 项 |
| 警告输出 1 | WARN1 | * | ・输出通过 Pr4.40「警告输出选择 1」 输出的警告输出信号。 ・发生已选择的警告时，打开输出晶体 管。 |
| 警告输出 2 | WARN2 | * | ・输出通过 Pr4.41「警告输出选择 2」 设定的警告输出信号。 ・发生已选择的警告时，打开输出晶体 管。 |
*表示该功能未定义针脚，数字代表针脚序号。
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