库卡机械手简单先进先出队列实现方法

DEF INT queue[4] = {0, 0, 0, 0}  ; 创建一个长度为4的队列，初始值为0
DEF INT currentIndex = -1  ; 当前队列的索引

; 将工位加入队列
; @param position 工位号
; @return 成功返回1，失败返回0
DEF INT addToQueue(INT position)
    FOR i = 1 TO 4 DO
        IF queue[i] == position THEN  ; 工位已经在队列中
            RETURN 0
        ENDIF
    ENDFOR

    FOR i = 1 TO 4 DO
        IF queue[i] == 0 THEN  ; 找到一个空位
            queue[i] = position
            RETURN 1
        ENDIF
    ENDFOR

    RETURN 0  ; 队列已满，添加失败
END

; 从队列中获取下一个工位
; @return 下一个工位号，若队列为空则返回0
DEF INT getNextPosition()
    IF currentIndex < 3 THEN
        currentIndex = currentIndex + 1
        RETURN queue[currentIndex]
    ELSE
        RETURN 0
    ENDIF
END

; 从队列中移除指定工位
; @param position 工位号
DEF VOID removeFromQueue(INT position)

    DEF INT i, j, temp
    FOR i = 1 TO 4 DO
        IF queue[i] == position THEN
            queue[i] = 0
            IF i <= currentIndex THEN
                currentIndex = currentIndex - 1
            ENDIF
            BREAK
        ENDIF
    ENDFOR
   ;调整队列顺序
    FOR i = 0 TO 3 STEP 1
    FOR j = i + 1 TO 3 STEP 1
        IF  queue[i] = 0 AND  queue[j] <> 0 THEN
            temp =  queue[i]
             queue[i] =  queue[j]
             queue[j] = temp
        ENDIF
    ENDFOR
ENDFOR
END

; 示例代码
; 添加工位到队列
IF addToQueue(1) == 0 THEN
    ; 工位已经在队列中，添加失败
    ; 处理添加失败的逻辑
ENDIF

IF addToQueue(2) == 0 THEN
    ; 工位已经在队列中，添加失败
    ; 处理添加失败的逻辑
ENDIF

IF addToQueue(3) == 0 THEN
    ; 工位已经在队列中，添加失败
    ; 处理添加失败的逻辑
ENDIF

IF addToQueue(4) == 0 THEN
    ; 工位已经在队列中，添加失败
    ; 处理添加失败的逻辑
ENDIF

; 获取下一个工位
INT nextPosition = getNextPosition()
IF nextPosition != 0 THEN
    ; 执行工位的任务
    ; ...
    ; 任务完成后从队列中移除该工位
    removeFromQueue(nextPosition)
ENDIF