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VisionPro工业视觉的标定方法介绍

好像很久没有写VisionPro工业视觉的教程了,这段时间一直很忙,而且该教的我都已经写过了,学了代码狗前面的视觉教程应该可以入门了。最近做一个视觉项目牵涉到标定,想起好像还没写过视觉标定的文章,今天给大家介绍下工业视觉常用的几种标定方式。

VisionPro工业视觉的标定方法介绍

VisionPro工业视觉的标定方法介绍

标定这个词的意思就是为了将相机拍出来的图像坐标系的像素单位与咱们正常人类用的单位匹配起来,找到它们之间的关系,好将像素转换为我们能读懂的数据。

计算像素比

有些时候我们需要的检测数据并不需要特别准确,并且手边没有其它标定工具,可以使用这种方法大概算一算每个像素对应多大距离。

找一个知道距离的物体,测出它的像素距离,像素比例=被测物体距离÷像素大小

相机固定移动平台动的标定

这种方式需要被测物体固定在可以改变位置的移动平台上,比如cnc机台。

采用5点标定法,在物体所在图像中心拍照取一个点,命名为(0,0),记录其像素坐标。再相对于这个原点(0,0)在四个象限内各取一个点(2,2),(-2,2)(-2,-2)(2,-2)分别取得其对应像素坐标值,将这5组数据填入到 CogCalibNPointToNPointTool点对点标定工具中,运行工具,可以在结果中看到一个RMS误差值,这个值越小,标定越精确,一般1以下就能达到μ级别的精度。

相机移动物体固定的标定

这种方式一般出现在机械手取放物料时用到,相机一般装在机械手上。

仍然采用5点标定法,方法同上,不过是机械手移动,物体不动,机械手移动的点位也要与上面一样取5点。在点对点标定工具 CogCalibNPointToNPointTool中填入值计算得到标定误差。

实测富士康6轴机械手臂标定误差值在1.5到3.5再也降低不了,实际距离误差在0.03左右。

标定板的标定

除了上述标定方法,还有一种最简单的,就是使用高精度标定板,这种方式校准的RMS误差一般都在0.1以下,和cnc的标定精度差不多。不过标定板一般都很贵,用不起。

只需要将标定板放在被测位置,传入图像到CogCalibCheckerboardTool标定工具,工具即可自动计算标定数据。

经验分享:虽然高精度标定板买不起,但是用A4纸打印的标定板RMS误差可以达到0.6,相当于μ级别的误差精度,基本够用了。下图是我用机械手臂标定后的RMS截图,误差比较大。

VisionPro工业视觉的标定方法介绍

VisionPro工业视觉的标定方法介绍

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评论 6

  1. #2

    请问关于坐标方面,VPRO里是图像左上角为(0,0),有办法改变(0,0)的位置嘛

    奇迹哥6天前回复
    • CogFixture可以自定义坐标起点

      daimadog6天前回复
  2. #1

    可不可以出一个标定板打印教程~

    奇迹哥2周前 (01-02)回复
    • A4纸打印精度不够,只能拿来做测试。自己画一个表格就好,表格的宽度打印出来你要知道。

      daimadog2周前 (01-02)回复
      • 请问用A4纸打印出来的棋盘格,校正后RMS误差0.344577,代表什么意思呢,一般来说对精度要求不高的话可以算是能用了嘛

        奇迹哥2周前 (01-02)
      • 是的,RMS算出来小于1,误差基本都比较小,一般在0.00几到0.0几左右,要求不高可以用。

        daimadog2周前 (01-02)
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